例えば、branch名はmasterとします。
以下のコマンドを実行すれば、リモートのコミット履歴は綺麗に消えます。
※注意してほしいのは、その操作を実行する前に、念のため、masterブランチをバックアップしておくといいでしょうか。(簡単にgit branch master_bkを実行すれば、バックアップ用ブランチを作成できます)
git reset --hard <commit-hash>
git push -f origin master
git reset --hard <commit-hash>
git push -f origin master